ポピュラー・サイエンス・ノード

[PSN:20040420] 「走る」とはどういうことか

ポピュラー・サイエンス・ノード 
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P o p u l a r  S c i e n c e  N o d e ==2004/04/20 Vol.251 配信数:8,721 部==
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　　科学関連やじうま

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[from editor's diary]　 編集人のウェブ日記から

[from editor]　　編集後記

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[Digest]
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◇科学関連やじうま　〜今週の科学関連いろいろ〜
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▼朝日 スギ花粉症予防組み換えイネ、栽培実験へ　全農など
http://www.asahi.com/health/kafun/TKY200404160306.html

▼朝日・君の名は アロンアルファ
http://www.be.asahi.com/20040417/W15/0036.html

▼朝日　「第１０惑星」すばるで探せ　国立天文台、米に協力へ 
http://www.asahi.com/science/update/0419/002.html

▼朝日　脳の神経細胞が「窒息状態」　アルツハイマー仕組み解明
http://www.asahi.com/science/update/0416/002.html

▼朝日　鳥の恋人選び、乙女「見た目」熟女は「行動」
http://www.asahi.com/science/update/0415/001.html

▼朝日　豪で新彗星発見、５月末に３彗星が「競演」か
http://www.asahi.com/science/update/0413/002.html

▼朝日　「先端科学の授業、出前します」　東大生らのＮＰＯ発足
http://www.asahi.com/science/update/0414/001.html

▼産経　「アシモ」先生が初“授業”　福岡市、内覧会で実演
http://www.sankei.co.jp/news/040414/sha057.htm

▼毎日　タダノ　クレーン技術を地雷探知に応用の新システム開発
http://www.mainichi-msn.co.jp/it/solution/news/20040415org00m300089000c.html

▼毎日・挑む：研究者たちの素顔 ３６　立教大理学部教授・黒岩常祥さん（６２）
http://www.mainichi-msn.co.jp/kagaku/science/news/20040417ddm016070050000c.html

▼毎日　ロボット　大阪圏に産業拠点　政府の都市再生本部
http://www.mainichi-msn.co.jp/it/computing/news/20040414org00m300083000c.html

▼毎日　ロボット　「パトロールボット」新型発表　米アクティブメディア
http://www.mainichi-msn.co.jp/it/computing/news/20040414org00m300019000c.html

▼毎日　ロボット　掃除ロボットの開発会社が偵察兵器も開発へ
http://www.mainichi-msn.co.jp/it/computing/news/20040413org00m300080000c.html

▼山形新聞 浮いて見えるこん包用品、芸工大が共同開発
http://www.yamagata-np.co.jp/kiji/20040414/0000001520.html

▼ZAKZAK いい教室だな？アハハン…「温泉学」開講 全国有数の温泉地抱える石川県の金沢大学
http://www.zakzak.co.jp/top/2004_04/t2004041708.html

▼読売　カリフォルニアで９月５日までに大地震…米学者ら予知
http://www.yomiuri.co.jp/science/news/20040417i302.htm

▼読売　東北大に国内初の医工学研究科
http://www.yomiuri.co.jp/science/news/20040414ic23.htm

▼読売　脳内にチップ、考えただけでコンピューター操作
http://www.yomiuri.co.jp/iryou/news_i/20040415so11.htm

▼東京新聞　ネアンデルタール人、根強い『生き残り』説　雪男『アルマ』か　石器と外見類似
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20040413/ftu_____sci_____000.shtml

▼東京新聞　いつくるどうする大地震　精密観測で滑り把握　名大地震火山・防災研助教授　鷺谷　威氏
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20040413/ftu_____sci_____002.shtml

▼東京新聞　いつくるどうする大地震　前兆滑りが予知のカギ　東大地震研究所教授　阿部勝征氏
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20040406/ftu_____sci_____002.shtml

▼東京新聞　運命を決める　１００分の１秒　サッカーのシュート　科学で分析
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20040406/ftu_____sci_____007.shtml

▼東京新聞　国際化学五輪出場の高校生が特訓合宿　メダルへ教授が指南
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20040413/ftu_____sci_____003.shtml

▼AstroArts　すばる望遠鏡、うずまき状の惑星誕生現場を発見
http://www.astroarts.co.jp/news/2004/04/19spiral_disk/index-j.shtml

▼富士通研究所 どこにいても適切な手段で連絡を！ユビキタスIP電話システムを開発
http://pr.fujitsu.com/jp/news/2004/04/16.html

▼ITmedia　iモードFeliCaの7つの疑問
http://www.itmedia.co.jp/mobile/articles/0404/15/news070.html

▼ITmedia　横浜で「ユビキタスな日立発見」
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0404/14/news039.html

▼ITmedia　体重や血圧から病気発症率を具体的に予測　NTTデータと九大がシステムを開発
http://www.itmedia.co.jp/news/articles/0404/13/news068.html

▼HotWIRED　スケッチを入力して物体を検索――開発進む新世代3次元検索エンジン
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040416301.html

▼HotWIRED　携帯電話を音楽に近付けると曲名が分かるサービス
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040416104.html

▼HotWIRED　「環境にやさしい」ディーゼル乗用車、米国で復活なるか？
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040416107.html

▼HotWIRED　東京発：携帯電話のGPS機能を使い、アイテムを探すゲーム『モギィ』
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040415204.html

▼HotWIRED　ヒト成長ホルモン製剤、クロイツフェルト・ヤコブ病の一因と確認
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040415307.html

▼HotWIRED 脳−コンピューター直結インターフェース、臨床試験へ
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040414301.html

▼HotWIRED　米アイロボット社、戦場向け無人偵察車両『SUGV』を開発
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040414302.html

▼HotWIRED　南極大陸に「氷のハイウェイ」を作る難プロジェクトが進行中
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040414303.html

▼HotWIRED　遺伝子組み換え芝に政府機関からも慎重論
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040414304.html

▼HotWIRED　宇宙ステーション、観光旅行者の滞在が可能に？
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040413306.html

▼HotWIRED　ガガーリンの有人宇宙飛行記念イベント、世界各地で開催
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040413207.html

▼HotWIRED　米農務省、医薬用遺伝子組み換え米の栽培申請を却下
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20040413308.html

▼PC Watch 産総研、「HRP-2」の新歩行機能/走行ロボットを公開
　〜人間の代替作業ができるロボットを4年後に
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0416/hrp.htm

▼理研　中間質量ブラックホール形成のメカニズムを解明
http://www.riken.go.jp/r-world/info/release/press/2004/040415/index.html

▼総務省統計局　進む「研究の産学連携」 −科学技術週間にちなんで−
http://www.stat.go.jp/data/kagaku/topics/topics07.htm

▼オリンパス　世界初の動画観察が可能な「高速原子間力顕微鏡」 の受注販売を開始
　〜生きたタンパク質の1分子単位での動画観察が可能〜
http://www.olympus.co.jp/jp/news/2004a/nr040414afmj.cfm

▼MYCOM PC WEB　ケータイでSuica、2005年度後半から - 全キャリア対応の可能性も
http://pcweb.mycom.co.jp/news/2004/04/13/012.html

▼JAMSTEC　平成17年度　独立行政法人 海洋研究開発機構 新規職員募集要項
http://www.jamstec.go.jp/jamstec-j/JINJI/h17_bosyu/index.html

▼moriyama.com：科学系グッズいろいろ
http://www.moriyama.com/sciencegoods/sciencegoods.html

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◇財団法人神奈川科学技術アカデミー（ＫＡＳＴ）　
　KAST平成17年度新規研究プロジェクト募集中
  http://www.kast.or.jp/　


----------　募集の詳細　--------------------


平成17年度新規研究プロジェクト募集のご案内

　財団法人神奈川科学技術アカデミー（KAST、理事長：藤嶋　昭）は、産学公連携の
　科学技術創造拠点として、先端的かつ創造的な研究を、期間を５年または３年に
　限っ たプロジェクト形式で行っています。
　この度、平成１７年度にスタートする新規研究テーマを広く募集いたしますので、
　熱意あふれる研究者の皆様のご応募をお待ちしております。

※募集概要

◆応募資格：提案者がリーダーとなります。博士レベルの研究者で申請時に満４５歳
以下。
（常勤を優先しますが、非常勤も可）
◆募集期間：平成16年4月1日（木）?5月31日（月）当日消印有効
◆採択件数：3年プロジェクト2件の予定です。
◆研究開始：平成17年4月1日を予定しています。
◆研究期間：3年間
◆研究予算：平成15年度実績で7000万円程度／年
◆研究場所：原則として神奈川県内で準備します。
◆提出書類：研究計画概要（指定様式による）、主要論文を添付。
◆問合せ先：財団法人神奈川科学技術アカデミー
　　　　　　　　研究部研究調整課　高田
〒213-0012　川崎市高津区坂戸3-2-1　KSP西棟614
TEL：(044)819-2034 　 FAX：(044)819-2026
E-mail：takata@kast.or.jp　　URL : http://www.kast.or.jp/　

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◇『川に生きるイルカたち』（神谷敏郎／東京大学出版会）
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◇『医学の限界』（Edward S. Golub／新興医学出版社）
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◇『アメリカＮＩＨの生命科学戦略 全世界の研究の方向を左右する頭脳集団の素顔』（掛札 堅／講談社ブルーバックス）
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◇『算数オリンピックに挑戦 '00〜'03年度版』（算数オリンピック委員会／講談社ブルーバックス）
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◇『インドのソフトウェア産業 高収益復活をもたらす戦略的ITパートナー』（小島 真／東洋経済新報社）
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◇『太陽系の果てを探る 第十番惑星は存在するか』（渡部 潤一、布施 哲治／東京大学出版会）
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◇『好きになる病理学 るみと健太の病理学教室訪問記』（早川欽哉／東京大学出版会）
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▼第45回科学技術週間行事案内
http://www.mext.go.jp/b_menu/gyouji/2004/04033001.htm

◇裳華房　2004年　研究所等の一般公開
http://www.shokabo.co.jp/keyword/openday.html
◇裳華房　一般講演会・公開シンポジウム
http://www.shokabo.co.jp/keyword/openlecture.html

[from editor's diary]
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◇編集人のウェブ日記から http://www.moriyama.com/diary/2004/diary.htm
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04.04.18

▼こないだのＨＲＰ−２（プロメテ）の新しい芸について、ちょっと補足。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0416/hrp.htm
といっても技術的なことではない。机に手をついて奥に手を伸ばす動作のときなんだ
けど、あのとき、まず机に手をつけるように、腕の軸をグルグルッという感じで回転
させて、それからギギギギギギギギーっという感じで体重を預けていって、腕を伸ば
していくんですよ。その様子を見て「……ザク？」と思ったのはどうも僕だけではな
かったみたいでした。あの動きは、オタク的に結構キましたね。なんでか分からない
けど。

▼あの動きは実際には完全に作り込みで、物体の空間情報を感知したり把握したりし
て動いているわけではない。比留川さんが言うように「人が行けるところならどこで
も行ける」ロボットを作るためには実は一番問題なのはやっぱりそこなのかも、と思
う。そもそも人間にしても、どんなふうに空間を把握しているのか今ひとつ分かって
ないわけだし。しかも人間の認知している空間は、伸び縮みしているらしいし。

▼それと走行したＨＲＰ−Ｌについて。うっかり書くのを忘れたのだけど、足裏がず
いぶん小さいことにも注目してもらいたい。「これは我々のポリシーです」と梶田さ
んは仰ってました。それと、QRIOとはやっぱりどこか違う走り方のように見えまし
た。
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1218/sony.htm
上体があり、腕を振ることができるQRIOと、基本的に足だけで上体は前後に動かす程
度しか使えないHRP-Lが違っているのは当然といえば当然ですが、それでもなんか違
うのです。つま先のあげかたとか、重心のあずけ方が、どこか違うような。もちろん
両者は足裏面積の割合も違うし、そもそも主観でしかないのですが、たぶん実物が走
るのを両方見ている人って、実はあまりいないんじゃないかと思うので、ふれるだけ
触れておきます。QRIOにしろHRP-Lにしろ、基本的にはベタ足でつま先ーかかとはな
く、しかもコサックダンスみたいに大きく腰を沈め、人間でいえばかかと方向に重心
を預けた感じで走っていることは確かなのですが。

▼というか、見て、梶田さんに話を聞きながらつくづく思ったのが、じゃあ人間はど
うやって走っているんだろうか、ということでした。定義によれば、走ることと歩く
ことの根本的な違いは空中に浮いている時間があるかないか。その一点です。空中に
浮いているとはどういうことかというと、その間は自由落下状態、いわゆる無重量状
態になっているということです。無重量状態で腕や足を振り回すと聞くとオタクとし
てはどうしても「AMBAC（Active Mass Balance Auto Control）機動」を思い出して
しまうわけですが、
http://www-nishio.ise.eng.osaka-u.ac.jp/~taro/diary/2001/12.html#20011227
ともかく、その状態で腕や足を動かすと、角運動量保存の法則に従って姿勢が大きく
動きます。よく使われる例えだと、回転いすに座って手足をぶんぶん振るとグルグル
動いちゃいますね。そういうことです。ともかく空中では手足を適切に制御しない
と、再接地するときに姿勢が崩れて転んでしまいます。ですからロボットは、まず第
一に自分が空中に浮いているか接地しているのか知っていなければなりません。第２
に、いつ接地するのか、ある程度把握していないといけないし、第３に、空中に浮い
ている間に自分の手足の軌道をちゃんと作ってそこへ手足を動かさなければなりませ
ん。繰り返しになりますが、そのときは無重量状態での姿勢制御技術が必要です。接
地したら接地したで、再び接地状態でのバランスの取り方、すなわち通常のＺＭＰ規
範に基づいて足の軌道をつくり、そこで再び床を蹴る。空中に浮かぶと再び無重量状
態での軌道生成法に基づいて重心をコントロールする。浮いているとき、重心を直接
コントロールするのがSONY式、運動量を制御することで重心を制御するのが産総研方
式ということだそうですが、そこは数式処理の違いということだという程度にしか、
僕は分かっていません。ここらへんが制御アルゴリズムの肝なのでしょう。ともかく
そういうことをミリセカンドの世界で繰り返しやって、ロボットは走っている。なお
HRP-Lの場合は、空中でどのように姿勢を作るかということは事前に計算しておい
て、それを状況に合わせて出す、という形になっているそうです。では人間もそんな
ことをやっているのか。それは分からないけど、ともかく「走る」という運動は、自
由落下状態と接地状態を交互に繰り返す運動であり、そこが歩くのとはまた全然違う
次元の話だと言われる所以だということでしょうか。つまりこれまでの空中姿勢制御
や、衛星・宇宙ロボットにおける姿勢制御の研究などと、ＺＭＰに基づく歩行の研究
を合致させたのが、「分解運動量制御（産総研）」であり、「歩行・跳躍・走行統合
制御（ソニー）」であるということになりそうです。ただ人間の場合は、大きく姿勢
を前掲させて走るわけで、そこはまたもう一歩違う技術が必要なのかも。どうなんで
しょうか。ともかくロボットよりもずっとうまいエネルギーの使い方をしていること
は間違いない。

▼ウソを書いていたら突っ込みをお願いします＞本当の識者の方。

▼実際にCGでAMBAC機動が描かれるいま、ガンダムで学ぶロボット知識、っていうの
は本当はもっとアリなのかもしれませんね。あの絵はかっこわるいなーと思っちゃっ
たけど。

▼『ガンダムヒストリカ第５巻』がモビルスーツ特集らしい。
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4063670562/sfsciencebook-22/

http://www.moriyama.com/diary/2004/diary.htm


[from editor]
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◇編集後記
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弊誌では科学に関する寄稿をお待ちしております。いや本当に。

ではでは、今後ともよろしくどうぞお願い申し上げます。

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Popular Science Node Vol.251  2004/04/20 発行 （配信数：8,721 部）
発行・編集人：森山和道【フリーライター】<moriyama@moriyama.com>
【独断と偏見のＳＦ＆科学書評】ホームページ：http://www.moriyama.com/
＊本誌に関するご意見・お問い合わせはmoriyama@moriyama.comまでお寄せ下さい。
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