視覚装置(3次元LSI、MIMD/SPMD、同期／非同期)、局所並列画像処理(多色分類、文字抽出)、3自由度回転システム(人工眼球、自在雲台、手先効果器)、盲導犬ロボット（携帯、カメラ、プロジェクタ、視聴触力覚ナビゲーション）、ホムンクルス

【サーベイ】愛知製鋼さんの3軸磁気ジャイロセンサと拡張現実感

読者の皆様へ

（株）エッチャンデスの味岡です。
前回のメールマガジンでTonchidotさんのSekaiCameraの話を書きましたが、
http://www.melma.com/backnumber_60083_4229899/
色々調べてみると、
各方面で技術的な検証と言うか実現可能性が取りざたされているようです。
特にAppleさんのiPhoneで本当に実装できるのかという点については、
相当疑念を抱かれているようです。
ということで、今回はちょっと技術的に掘り下げてみたいと思います。

まずは、拡張現実感の実装は何もSekaiCameraだけでは無いぞ、
ということで、以下に類似技術を挙げておきます。
1) enkin
http://www.enkin.net/
2) 実世界リンクビジュアルインターフェース
http://adv.mediadrive.jp/product/link_visual/index.html
3) Googleさんの未来デバイス
http://petitinvention.wordpress.com/2008/02/10/future-of-internet-search-mobile-version/
http://www.masayashi.com/2008/02/25/624

この辺りの解説としては、以下のブログが参考になると思います。
http://d.hatena.ne.jp/shakaijin/20080911/1221143054
それにしても、
RWCP(Real World Computing Project)が終ってしまったのはつくづく残念でした。
http://keima.la.coocan.jp/rwcp/
ちなみに、知っている人は知っていることですが、
RWCPの最終成果展示発表会が2001年10月で、
このメールマガジンの創刊が2002年3月ということで、、、。もう6年半にもなるのか。
なお、幾つか気になったので補足しておきます。

1) 撮影画像検索システム、特許第2943263号
これはミノルタさんの特許です。
画面上に地図を表示して地図上で位置を指定すると、
その位置と一致する測位データを有する画像を検索するデータベースに関するもので、
カメラが画像を撮影した際にGPSによる測位データをデータベースに記録できるように
カメラとGPSをデータベースと一体化したことを特徴とするものです。
したがって、画面上に地図を表示しないか、地図上で場所を指定しないか、
指定した位置の画像を検索しないか、
検索された画像がカメラで撮影された画像でない(つまり別途作った画像である)か、
カメラやGPSがデータベースと一体化していなければ、権利上問題ありません。
ということで、現時点におけるSekaiCameraとは特に関係がないようです。

2) 情報検索システムおよび方法、並びに情報端末、特許第3743988号
これはソニーさんの特許です。
位置データとURL等の指定情報と画像データが対応付けられたデータベースと
カメラとGPS等を搭載した情報端末からなる検索システムに関するもので、
情報端末が画像マッチング手段を有することにより、
位置情報の送信→1つ以上の画像データの受信→画像マッチング
→マッチング画像のラベルの送信→指定情報の受信
のプロトコルに従って指定情報を取得することを特徴とするものです。
ということで、端末側で画像のマッチングを行わないか、
データベースに画像を送信して検索するならば、権利上問題ありません。
ということで、現時点におけるSekaiCameraとは特に関係がないようです。

3) マピオンさんのポインティングアプリ
http://blog.mapion.co.jp/release/2007/05/070531_7728.html
地図ベースのSekaiCameraといったところでしょうか。
少なくとも携帯電話が地磁気センサ(電子コンパス)を搭載している分、
iPhoneよりは使えそうです。

なお、上述の特許は
エッチャンデスの多色分類と文字／図形抽出に関する特許とも関係ありません。
http://www.melma.com/backnumber_60083_3986313/
念のため。

さて、SekaiCameraの実装技術に話を戻すと、
方位を特定する方法が最大の問題となります。
そこでiPhoneを使った電子コンパスの実現方法について考えてみると、
以下のHPが参考になると思います。
http://netafull.net/iphone-app/026844.html
つまり、一旦方位を決めておけば、
その直後は加速度センサでも加速度を積分をすることにより
方位を推定することができます。でもこれって面倒くさいですよね。
やっぱり3軸の方位センサが欲しい！と思っていたら、
9月19日の日刊工業新聞12面に、
愛知製鋼さんが3軸磁気ジャイロセンサAMI304を18日に発売した
という記事が出ていました。
http://www.asahi.com/digital/nikkanko/NKK200809190016.html
http://www.aichi-steel.co.jp/topics/data/pdf/topics080918.pdf
3軸加速度センサと併用した場合、地磁気と重力の両方を精度良く測定できるので、
方位と姿勢を精度良く決定できます。
まぁ結局はここに落ち着くのではないでしょうか。

ところで話は変わって、方位と姿勢が判るのであれば、
後は産業技術総合研究所さんのジャイロキューブのような
力覚ディスプレイと組み合わるだけで力覚インターフェースが出来てしまいます。
http://trendy.nikkei.co.jp/special/index.aspx?i=20070719t2000t2&page=3&icp=
http://www.as-1.co.jp/home/bewell/shittoku/200803/index.html
http://staff.aist.go.jp/n-nakamura/HapticNavi/principle.html
http://www.cs.tsukuba.ac.jp/H16Syuron/200335271.pdf
つまり3自由度回転システム(パラドックスベアリング)なんて要らないんじゃないのと
思われる方も多いのではないでしょうか。
まぁ確かにそうでしょうね。ハウリングさえ起こらなければ、、、。
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E3%82%A6%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%B0
今更ハウリングの説明は要らないと思いますが、
要は、力覚ディスプレイと加速度センサの距離が近い場合、
力覚ディスプレイが発生する加速度を加速度センサが拾ってしまって、
誤動作を起してしまいます。
つまり、力覚ディスプレイと加速度センサは極力離すか、
どちらかを使わない方が良い訳です。
したがって、このハウリングを避けるために、
3自由度回転システム(パラドックスベアリング)は有効な手段であると言えます。
http://www.melma.com/backnumber_60083_4101678/
http://www.cyberdoc.co.jp/ParadoxBearing/
むしろ、3自由度回転システム(パラドックスベアリング)を
ジャイロセンサや力覚ディスプレイなどと上手に組み合わせることにより
歩行に因る方位や姿勢の変化か、意図した操作による力の変化か区別できるので、
例えば、向いている方向に関係なく目的地を選択しながら誘導してくれる
腕時計型の高性能入出力デバイスを実現することができるようになります。
http://www.melma.com/backnumber_60083_4216375/
まずは当面電脳めがねをターゲットにしようと思いますので、
ご興味のある方が居りましたらご連絡を下さい。

それでは。

--
                                    （株）エッチャンデス
                                            味岡

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